ロボット運動学で用いるCプログラム

講義   プログラムのダウンロード 
(C言語ですが、クラスやポインタは極力使っていません)
 実行結果
(確認用)
第10回 3DグラフィックAPI OpenGL
OpenGLの導入説明PDFファイル

OpenGLのglut.hファイル
OpenGLのglut32.libファイル
OpenGLのglut32.dllファイル
VCのGL.hファイル
VCのGLU.hファイル
(OpenGLは2008にフリーソフトウェアになりましたので著作権はありません)

OpenGLのサンプルプログラム ⇒
OpenGL画面を保存するためのプログラム
(著作権はNPO法人natual scienceの遠藤理平さんにあり、教育用使用許可は得ています)

オイラー法(サンプル)
ルンゲ・クッタ法(サンプル)

第11回 2リンクロボットアームのモデリング
ロボットアームのシミュレーション
アームのシミュレーション OpenGL版 ⇒ a
シミュレーション(跳ねる場合)
シミュレーション(跳ねる場合) OpenGL版 ⇒ b
シミュレーション(止まる場合)
シミュレーション(止まる場合) OpenGL版 ⇒ c

第12回 2リンクロボットアームの位置制御
アームの位置制御(非干渉制御)
アームの位置制御(非干渉制御) OpenGL版

第13回 2リンクロボットアームの力と位置の制御
ハイブリッド制御
ハイブリッド制御 OpenGL版

第14回 2リンクロボットアームの制御
機械インピーダンス制御
機械インピーダンス制御 OpenGL版

(注意事項):右クリックして「名前を付けてリンク先を保存」でダウンロードすれば、文字化けしません。

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