教科書: 入門 ロボット工学
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Cプログラムと実行結果確認 のページ

関連の章(節)   プログラムのダウンロード 
(C言語ですが、クラスやポインタは極力使っていません)
 実行結果
(確認用)
付録(A.4節) 3DグラフィックAPI OpenGL
OpenGLの導入説明PDFファイル

OpenGLのzipファイル

OpenGLのglut.hファイル (zip内のファイルと同じ)
OpenGLのglut32.libファイル (zip内のファイルと同じ)
OpenGLのglut32.dllファイル (zip内のファイルと同じ)
VCのGL.hファイル (多分不要)
VCのGLU.hファイル (多分不要)
(OpenGLは2008にフリーソフトウェアになりましたので著作権はありません)

OpenGLのサンプルプログラム ⇒
OpenGL画面を保存するためのプログラム
(著作権はNPO法人natual scienceの遠藤理平さんにあり、教育用使用許可は得ています)

オイラー法(サンプル)
ルンゲ・クッタ法(サンプル)

第3章(3.4節)
例題3.6
章末問題3.10
2リンクロボットアームのモデリング
逆運動学で定まる目標角度と先端軌道
逆運動学で定まる目標角度と先端軌道 OpenGL版

第4章(4.5節) 2リンクロボットアームのモデリング

基盤コード

ロボットアームのシミュレーション (p.85)
アームのシミュレーション OpenGL版 ⇒ 結果(a)
アームのシミュレーション GLFW版 (2018.11.8)

例題4.7用コード

シミュレーション(跳ねる場合) (p.89)
シミュレーション(跳ねる場合) OpenGL版 ⇒ 結果(b)

例題4.8用コード

シミュレーション(止まる場合) (p.90)
シミュレーション(止まる場合) OpenGL版 ⇒ 結果(c)

第5章(5.2節) 2リンクロボットアームの位置制御

例題5.2用コード

アームの位置制御(PD制御) (p.98)
アームの位置制御(PD制御) OpenGL版

第5章(5.3節) 2リンクロボットアームの位置と力のハイブリッド制御

例題5.3用コード

ハイブリッド制御 (p.106)
ハイブリッド制御 OpenGL版

第5章(5.4節) 2リンクロボットアームの機械インピーダンス制御

例題5.5用コード

機械インピーダンス制御 (p.113)
機械インピーダンス制御 OpenGL版

(注意事項):右クリックして「名前を付けてリンク先を保存」でダウンロードすれば、文字化けしません。

補足
~時間の流れの中で~
(2018.11.8 追加)

Windows 10

Visual Studio Community 2017

これらを使用しているパソコンユーザーの皆様には
GLFW(openGL FrameWorkの略)で動画処理する
ことを勧めます。

[1] CMakeの入手

cmake-3.13.0-rc3-win64-x64.msi等
自分のwin10にあったプラットフォームをダウンロードする。

[2] GLFWの入手

Download GLFW 3.2.1 Released on August 18, 2016を
クリックしてダウンロードする。

[3] CMakeの起動

cmake-guiを起動する。

[4] Where is the source code
Where to build the binaries

前者にGLFWのソールファイルを展開したフォルダを指定し、
後者には前者のフォルダの下にbuildフォルダを作ってそこを指定する。

[5] Configure

ご使用のWindows10が64bitなら、
Visual Studio 15 2017Win64を選択する。
そして、"finish"ボタンを押す。

[6] CMAKE_INSTALL_PREFIX

赤いかも。
Cドライブに、C:\OpenGLというフォルダを作って、
CMAKE_INSTALL_PREFIXで、そこを指定する。

[7] Generateを押す。続いて、Open Projectを押す。

Open Projectが押されたことで、Visual Studio Community 2017の起動が生じる。

[8] INSTALLを右クリック

探す。ALL_BUILDの下に「INSTALL」があるはず。それを右クリックしてビルドを選ぶ。

[9] GLEWの入手

四角の枠で囲まれた中に、"Source ZIP | TGZ" というのがあるから、
そのZIPをクリックしてダウンロードして、そして、展開する。
再び手順[3]のCMakeを起動する。
Where is the source codeに、展開したフォルダの下、buildフォルダの更に下、cmakeフォルダを指定する。
Where to build the binariesに、展開したフォルダの下、buildフォルダを指定する。
再び手順[5][7][8]を実行する。
この時点で、手順[6]で作ったC:\OpenGLフォルダ内にbin,include,libフォルダがあれば大丈夫。
インストール完了。

[10] プロジェクトのプロパティ(プログラム新規開発時に毎回実施する)

プログラム開発を始めよう。
プロジエクトを新規に作り、上側にある「プロジェクト」をクリックして、
その一番下の****のプロパティをクリックする。

[11] ライブラリの追加

C/C++の項目「全般」の一番上、「追加のインクルードディレクトリ」に「C:\OpenGL\include」を追加する。
続いて、C/C++の項目「プリプロセッサ」の「プリプロセッサの定義」にGLEW_STATICを記入(打ち込み)をする。
続いて、リンカーの項目「全般」の中の「追加のライブラリディレクトリ」に「C:\OpenGL\lib」を追加する。

[12] Code4_1_GLFW.cpp

ここまでやっておけば、第4章の基盤コード「アームのシミュレーションGLFW版」が動く。
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